±¹¹Î³ëÈĺ¸ÀåÆгÎÀÇ °¡±¸ÀÚ·á¿¡¼´Â ¸ðµç °¡±¸¿øÀÇ ÀÎÀû Á¤º¸¸¦ Á¦°øÇÏ°í ÀÖ´Ù. °³ÀÎÀÚ·á¿¡¼´Â 50¼¼ ÀÌ»óÀÇ °¡±¸¿ø°ú ¹è¿ìÀÚ¸¦ Æ÷ÇÔÇÏ°í Àֱ⠶§¹®¿¡, 50¼¼ ÀÌÇÏÀÇ °¡±¸¿ø¿¡ ´ëÇÑ Á¤º¸´Â °¡±¸ÀÚ·á¿¡¼ È®ÀÎÇØ¾ß ÇÑ´Ù.
À̶§, ºÐ°¡ ¹× »ç¸ÁÀ¸·Î Å»¶ôÇÑ °¡±¸¿øÀÇ °æ¿ì °¢ °¡±¸¿øÀÇ pid´Â Á¦°øÇÏ°í ÀÖÀ¸³ª ¿©Å¸ÀÇ ÀÎÀûÁ¤º¸(¿¹; ¼ºº°, ¿¬·É, °¡±¸ÁÖ¿ÍÀÇ °ü°è µî)¿¡ ´ëÇÑ Á¤º¸´Â ¸ðµÎ °áÃø°ªÀ¸·Î Á¦°øÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ °¡±¸¿øµéÀÌ Å»¶ô°¡±¸¿øÀÎÁöÀÇ ¿©ºÎ´Â Å»¶ô°¡±¸¿ø ¿©ºÎ(Hao01-10) º¯¼ö¿¡¼ È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖÀ¸¸ç, Å»¶ô½Ã±â(³â), Å»¶ô½Ã±â(¿ù), Å»¶ô»çÀ¯ µî¿¡ ´ëÇÑ Á¤º¸µµ È®ÀÎ °¡´ÉÇÏ´Ù.
µû¶ó¼ °¡±¸¿ø °¡¿îµ¥ pid°¡ ÀÖÀ¸³ª ÀÎÀûÁ¤º¸°¡ °áÃø°ªÀÏ °æ¿ì Å»¶ô°¡±¸¿ø ¿©ºÎ¿¡¼ ÀÌ °¡±¸¿øÀÌ Å»¶ôÇß´ÂÁöÀÇ ¿©ºÎ¸¦ È®ÀÎÇÏ¸é µÇ°Ú´Ù. pid°¡ ÀÖÁö¸¸ ÀÎÀûÁ¤º¸°¡ °áÃø°ªÀ̶ó°í Çؼ µ¥ÀÌÅÍ ¿¡·¯°¡ ¾Æ´Ï¶ó´Â Á¡À» ´Ù½Ã Çѹø °Á¶ÇÑ´Ù.